YDLidar

공식 홈페이지 : https://www.ydlidar.com/
공식 github : https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK

사용한 LiDAR 버전은 X4-Pro

윈도우에서는 build가 너무 힘들어서 WSL을 사용

USB 포트 연결

1. WSL 20.04 설치 및 등록
2. VSCode에서 연결
3. Powershell 관리자 모드로 열기
4. win-usbipd 설치^[https://github.com/dorssel/usbipd-win]

winget install usbipd

1. 설치가 완료되면 Powershell 관리자 모드로 새로 창 열고 기존 창은 닫기
2. usb 포트 확인하기

usbipd list

3. 연결할 포트 번호 확인해서 공유로 변경

usbipd bind --busid 3-2

3. 공유가 가능한 포트 wsl에 연결

usbipd attach --wsl --busid 3-2

3. 다시 WSL로 돌아가서 확인해보기

lsusb

Cmake 세팅

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
sudo apt install git cmake g++ build--essential swig

Python 세팅

sudo apt install python3-pip

YDLidar 설치

cd ~
git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git

cd ~/YDLidar-SDK
mkdir build

cd build
cmake ..
make
sudo make install

cd ~/YDLidar-SDK
sudo python3 setup.py install

추가 정보

YDLiDAR의 SDK API for Developers를 확인하면 파라미터 테이블이 있다.
하지만 여기에는 X4-Pro의 파라미터가 없어 사용할 수 없었다.

이를 해결하기 위해 깃허브를 탐색했고, 그 결과 YDLiDAR ROS2에서 힌트를 얻을 수 있었다.

X4와의 차이점은 isSingleChannel과 support_motor_dtr 였고 이를

dir(ydlidar)

를 통해 유사한 함수를 찾았고, 해당 파라미터 옵션을 세팅하니 동작하여 X4-Pro를 사용할 수 있었다.