Object Tracking을 위한 Hungarian Algorithm

이번 최종 프로젝트에서 Camera 데이터를 기반으로 Yolo v7을 통해 검출한 2D bbox와 LiDAR 데이터를 이용해 CenterPoint로 검출한 3D cuboid를 2D 평면으로 projection 한 bbox를 매칭하는 과정이 필요했다.

이를 위해 헝가리안 알고리즘을 이해하고자 아래 사이트들을 참고했다.

순서대로 3개 사이트만 잘 읽어봐도 쉽게 이해할 수 있는 알고리즘이다.

• 헝가리안 알고리즘 기초 이론
  https://gazelle-and-cs.tistory.com/29
  
  

• Object Tracking을 위한 헝가리안 알고리즘 적용
  https://www.youtube.com/watch?v=oo-H_ZY2TGA
  
  

• 자율주행에서 Object Tracking을 위한 헝가리안 알고리즘 적용
  https://www.thinkautonomous.ai/blog/hungarian-algorithm/