데브코스 자율주행 TIL 11일차

오늘 공부한 내용 📑

• 자율주행 자동차 기술 소개

• 자이카 소개 : 원격 접속 환경 구축, 내부 플랫폼, 제어 장치

새롭게 알게 된 점 😎

• Pure Pursuit 알고리즘

  : 차량의 현재 위치에서 가장 가까운 경로상의 점을 찾아 목표점을 설정,

  곡률을 계산하고 해당 곡률로 차량의 방향을 업데이트하여 진행

• 자이카 소프트웨어 구성

  : Linux >> ROS >> ROS package >> Self Driving SW

  • Linux : 응용 소프트웨어 대신 요청을 받아 설치된 하드웨어를 관리

  • ROS : 로봇 소프트웨어를 개발하는 데 필요한 소프트웨어 프레임워크

  • 라이브러리 : 영상처리 및 머신러닝, GPU 활용 등을 위한 SW 설계 도구

• ROS가 제공하는 도구

1. RVIZ : 센서 데이터를 비롯한 주변 환경 변화를 시각화하는 도구

2. RQT : 노드 연결 정보를 그래프로 표현하는 GUI 응용 개발 도구

3. GAZEBO : 물리 엔진 기반 3차원 시뮬레이터

• ROS package

  : ROS에서 특정 하드웨어 구동에 필요한 것을 모아 놓은 SW 집합체

  만들고자 하는 기능을 담은 프로젝트 하나하나가 패키지가 되는 것

• 자이카 모터

1. 조향 모터 = 핸들 조작
   : PMW(펄스 폭 변조) 신호로 서보 모터의 회전 각도를 조종

2. 구동 모터 = 전후진
   : 배터리 전력이 모터를 회전시키고, 모터의 회전력이 바퀴의 회전력으로 변환됨

느낀 점 💖

프로그래머스 데브코스를 신청하게 된 여러 이유 중 한 가지가 실습용 차량인 자이카였는데,
이번 기회에 자이카에 대해 세세하게 알게 되어서 기쁘다.

이론적으로만 들으니 아직 완전히 와 닿지는 않지만 실제로 다루게 될 때를 위해 이론부터 차근히 공부 해야겠다고 느꼈다.