오늘 공부한 내용 📑
- ROS 노드 통신 프로그래밍 강의 및 실습
새롭게 알게 된 점 😎
-
pub.get_num_connections() : 해당 publisher 객체와 연결된 노드 수를 반환
위 함수를 통해 노드 연결 전 데이터를 전송해 누락되는 문제를 해결
-
데이터 처리가 지연되는 경우, queue_size를 늘려 밀린 데이터를 일부 저장하는 방법을 사용
-
여러 노드를 순차적으로 가동시키기 위해서는 receiver 파일에서 앞선 노드와 연결했음을 알리는 사인을 publish 해주는 형태로 설계
느낀 점 💖
강의를 들으면서 ROS 실습을 동시에 하고 있는데, 강의에서는 python만을 이용해서 ROS 코드를 작성한다.
실제 로봇에 들어가는 프로그램은 C++을 이용하는 경우가 많기 때문에 가능하면 ROS 실습 때 C++을 활용해야 하지 않을까라는 생각이 들었다.
활용하는 연습도 하고, C++ 코딩 연습도 할 겸 앞으로 남은 ROS 실습은 C++로 도전해보자.
