데브코스 자율주행 TIL 14일차

오늘 공부한 내용 📑

• 라이다 센서 활용 : ROS bag

• RVIZ 기반 라이다 뷰어 제작

• 초음파 센서 활용

새롭게 알게 된 점 😎

1. 라이다 센서 활용 :

• /scan 토픽
  : 타입 = sensor_msgs/LaserScan
  : 헤더 >> 시퀀스 번호와 시간, 아이디 정보를 포함
  : float32[ ] ranges >> 장애물까지의 거리 정보를 포함

• ROS bag : 라이다 센서

  • rosbag 사용법
    1. rosbag record -O lidar_topic scan
    2. rosbag play lidar_topic.bag
    3. node 선언 : <node name='rosbag_play' pkg='rosbag' type='play' output='screen' required='true' args='$(find rviz_lidar)/src/lidar_topic.bag' />

3. RVIZ 기반 라이다 뷰어 제작 : 라이다 데이터 >> range 데이터 >> rviz

1. lidar_topic.bag 파일에 저장된 토픽을 ROSBAG으로 발행
2. scan 토픽에서 거리 정보를 꺼내 LaserScan 타입의 데이터를 Range 타입으로 변경하여 발행
3. RVIZ에서 range 형식으로 거리 정보를 시각화하여 보여 줌
   
   

4. 초음파 센서 활용

• 초음파 센서의 /xycar_ultrasonic topic 구성
  : type = sensor_msgs/Int32MultiArray
  : layout >> 배열 구조체 정보 포함
  : int32[ ] data >> 자이카에 장착된 8개의 초음파 센서 거리 정보를 담고 있는 배열

• 아두이노 : 초음파 송수신 시점의 시간 차를 이용해서 물체까지의 거리를 계산해 ROS에 전송

• Serial over USB : 아두이노와 초음파 센서는 USB 케이블 위에서 시리얼 통신으로 연결

느낀 점 💖

• rosbag은 라이다 센서 뿐만 아니라 여러 센서 데이터를 저장하는 데 있어 유용할 것 같다.

• 자이카를 직접 활용해서 실습하는 데는 한계가 있기 때문에 RVIZ를 잘 이용하면 좋을 것 같다.

• RVIZ urdf 파일 생성이나 RVIZ GUI 옵션 설정이 헷갈려서 여러 번 반복해 볼 필요가 있을 것 같다.