오늘 공부한 내용 📑
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자이카와 친해지기 (센서 동작 확인 및 ssh 연결)
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장애물 인식 기반 전진 및 정지
어려웠던 점 😎
- 라이다 센서 Null 값
- 문제점 : 라이다 센서가 동작하기 전 while 문이 실행되면서 null 값이 들어가 에러 발생
- 해결 : 라이다 센서가 켜질 때까지 time.sleep 함수 호출
- 추가 해결 방안 : 라이다 센서 값이 들어오지 않으면 continue
- 초음파와 라이다 센서 동시 활용
- 문제점 : 초음파 결과와 라이다 센서 결과를 따로 주어 앞서 주어진 라이다 센서 결과를 너무 짧게 반영함
- 해결 : 초음파 결과와 라이다 센서를 하나의 while 문 안에 넣어주어 한 번에 고려하도록 함
- 라이다 센서의 정면 각도 찾기
- 문제점 : 이론 상 계산한 라이다 센서 각도를 주었을 때 정면 장애물을 인식하지 못함
- 해결 : 실험을 통해 라이다 센서 각도를 조절하며 정면을 바라보는 각도를 직접 찾음
- 실험 결과
(0 ~ 30도) >> 라이다 데이터 505개 중 0 ~ 168개 데이터,
(-30 ~ 0도) >> 라이다 데이터 505개 중 337 ~ 504개 데이터
