칼만필터
칼만필터를 배움(책 p.245)
베이지 이론과 같이 추정한 값과 전 값을 신뢰도를 통해 참 값을 얻어내는 것 / 참 값을 전 값에 넣어서 재귀적으로 업데이트 해줄 수 있게 만들어줌
공분산의 수렴도를 확인해라
버드아이
방사 왜곡(radial distortion) : 카메라의 볼록 렌즈의 굴절률에 의해 발생/카메라 주점을 기준으로 멀어질수록 심해짐
접선 왜곡(tangentail sidtortion) : 카메라 제조 과정에서 생기는 왜곡 / 현실적으로 렌즈와 카메라 센서는 완벽하게 평행하지 않기 때문에 발생
초점거리 (Focal length) : 렌즈 중심과 이미지 센서와의 거리
주점 (principal point) : 일반적으로 영상 중심점
비대칭 계수(skew coefficient, skew_c = tan(α) : 이미지 센서의 cell array의 y축 기울어진 정도(요즘 카메라 좋아서 = 0)
instricMatrix(내부파라미터) : 카메라 자체의 내부적인 파라미터 공간(택 p.73)
exstricMatrix(외부파라미터) : 카메라 설치 높이, 방향등 외부고간과의 기하학적 관계에 관한 파라미터
출처
https://blog.naver.com/mustard0722/222018022090
https://blog.naver.com/handuelly/221945720790
JH.velog