Ubuntu ROS 실습(16)

이번 실습에서는 ROS 2의 Action을 실제로 실행하면서 Action의 구성과 동작 과정을 확인했다.

TurtleSim에서 제공하는 /turtle1/rotate_absolute Action을 대상으로 Action 목록과 Client·Server 연결 관계를 확인하고, Action Interface를 살펴본 뒤 직접 Goal을 전달하여 회전 작업을 수행했다.

또한 --feedback 옵션을 사용하여 Action이 수행되는 동안 전달되는 Feedback과 작업 완료 후 반환되는 Result를 확인했다.

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1. 실행 중인 Action 확인

현재 ROS 2에서 실행 중인 Action을 확인하기 위해 다음 명령어를 사용했다.

ros2 action list -t

실행 결과:

/turtle1/rotate_absolute [turtlesim/action/RotateAbsolute]

현재 TurtleSim에서 /turtle1/rotate_absolute Action이 실행되고 있으며, 해당 Action은 turtlesim/action/RotateAbsolute 인터페이스를 사용하는 것을 확인했다.

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2. Action Client와 Server 확인

/turtle1/rotate_absolute Action에 연결된 Client와 Server를 확인하기 위해 다음 명령어를 실행했다.

ros2 action info /turtle1/rotate_absolute

실행 결과:

Action: /turtle1/rotate_absolute
Action clients: 1
    /teleop_turtle
Action servers: 1
    /turtlesim

이를 통해 다음과 같은 연결 관계를 확인할 수 있었다.

/teleop_turtle
      │
      │ Action Client
      ↓
/turtle1/rotate_absolute
      │
      │ Action Server
      ↓
/turtlesim

즉, /teleop_turtle이 Action Client로 동작하면서 회전 작업을 요청하고, /turtlesim이 Action Server로서 해당 작업을 처리하고 있다.

---

3. Action Interface 확인

이번에 사용한 Action의 인터페이스 내용을 확인하기 위해 다음 명령어를 실행했다.

ros2 interface show turtlesim/action/RotateAbsolute

실행 결과:

# The desired heading in radians
float32 theta
---
# The angular displacement in radians to the starting position
float32 delta
---
# The remaining rotation in radians
float32 remaining

Action Interface에서는 ---를 기준으로 Goal, Result, Feedback이 구분된다.

Goal
 └─ theta
      ↓
Action 수행
      ↓
Result
 └─ delta

Feedback
 └─ remaining

각 항목은 다음과 같이 확인할 수 있다.

• theta: 목표 방향을 나타내는 값
• delta: 작업 완료 후 시작 위치를 기준으로 회전한 각도
• remaining: 작업 수행 중 목표까지 남은 회전량

세 값은 모두 라디안 단위를 사용한다.

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4. Action Goal 전달

실제로 /turtle1/rotate_absolute Action에 Goal을 전달하기 위해 다음 명령어를 실행했다.

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}"

실행 결과:

Waiting for an action server to become available...
Sending goal:
     theta: 1.57

Goal accepted with ID: 2d67cf7670944a2d80a7e91c79a15dee

Result:
    delta: -0.7200000286102295

Goal finished with status: SUCCEEDED

theta: 1.57을 Goal로 전달하자 Action Server가 해당 Goal을 받아들였고, 작업이 완료된 후 다음과 같은 Result를 반환했다.

Result:
    delta: -0.7200000286102295

마지막으로 다음 메시지가 출력되었다.

Goal finished with status: SUCCEEDED

이를 통해 전달한 Goal이 정상적으로 처리되고 작업이 완료된 것을 확인했다.

---

5. Feedback 확인

이번에는 Action이 수행되는 동안 전달되는 Feedback을 확인하기 위해 --feedback 옵션을 추가하여 실행했다.

ros2 action send_goal /turtle1/rotate_absolute turtlesim/action/RotateAbsolute "{theta: 1.57}" --feedback

실행 결과:

Waiting for an action server to become available...
Sending goal:
     theta: 1.57

Feedback:
    remaining: 0.008370637893676758

Goal accepted with ID: bf590f5e93594a8a9fc490069d391463

Result:
    delta: 0.0

Goal finished with status: SUCCEEDED

이번에는 Goal을 전달한 후 다음과 같은 Feedback을 확인할 수 있었다.

Feedback:
    remaining: 0.008370637893676758

remaining 값은 Action이 수행되는 동안 목표까지 남은 회전량을 나타낸다.

작업이 완료된 후에는 다음과 같이 Result가 반환되었다.

Result:
    delta: 0.0

그리고 최종적으로:

Goal finished with status: SUCCEEDED

가 출력되어 Action이 정상적으로 완료된 것을 확인했다.

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6. TurtleSim에서 실행 결과 확인

Action을 실행하는 동안 TurtleSim에서도 실제 회전 동작이 수행되는 것을 확인했다.

터미널에서는 Action Goal이 전달되고 Feedback과 Result가 출력되었으며, TurtleSim 화면에서는 거북이가 회전하면서 이동한 경로를 확인할 수 있었다.

실습 화면에서는 다음과 같은 환경에서 Action을 실행했다.

• TurtleSim 실행
• /turtle1/rotate_absolute Action 실행
• ros2 action send_goal을 통한 Goal 전달
• --feedback 옵션을 통한 Feedback 확인
• Action 완료 후 Result 및 SUCCEEDED 상태 확인

이를 통해 터미널에서 전달한 Action 요청이 실제 TurtleSim의 회전 동작으로 연결되는 과정을 확인할 수 있었다.

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마무리

이번 실습에서는 TurtleSim의 /turtle1/rotate_absolute Action을 직접 실행하면서 ROS 2 Action의 실제 동작 과정을 확인했다.

먼저 ros2 action list -t를 이용하여 실행 중인 Action과 인터페이스 타입을 확인했다.

이후 ros2 action info를 통해 /teleop_turtle이 Action Client, /turtlesim이 Action Server로 연결되어 있는 것을 확인했다.

또한 ros2 interface show 명령어를 이용하여 RotateAbsolute Action이 theta, delta, remaining으로 구성되는 것을 확인했다.

마지막으로 ros2 action send_goal을 이용해 theta: 1.57을 Goal로 전달하고, --feedback 옵션을 사용하여 작업 중 remaining 값을 확인했다. 작업이 완료된 후에는 delta와 SUCCEEDED 상태를 통해 최종 결과를 확인했다.

이번 실습의 전체 흐름은 다음과 같이 정리할 수 있다.

ros2 action list -t
        ↓
실행 중인 Action 확인
        ↓
ros2 action info
        ↓
Client / Server 관계 확인
        ↓
ros2 interface show
        ↓
Action Interface 확인
        ↓
ros2 action send_goal
        ↓
Goal 전달
        ↓
Feedback 확인
        ↓
Result 및 SUCCEEDED 확인

이번 실습을 통해 ROS 2에서 Action을 실제 명령어로 실행하고, Goal 전달 → Feedback 확인 → Result 반환 → 작업 완료의 과정을 직접 확인할 수 있었다.