[자율주행] 의문

자율주행 자동차에서 카메라 한 대가 튀어오른 돌에 맞고 고장나면, 자율주행이 가능한가? 아무래도 위험이 커지겠지? 그럴 땐 운전자가 제어하도록 전환하면 되겠지. 그런데, 자율주행 레벨 5단계는 운전대도 없애는 수준이잖아. 그럴 땐 그냥 갓길에 멈춰버려? 이건 빗물이나 강한 햇빛에 가려져 제 역할을 못하는 경우와도 연결되는 문제겠구나.

라이다는 거리, 속도, 가속도, 모양 등의 측정값을 제공한다. 카메라는 이들의 추론값을 제공한다. 라이다를 대체하려는 세상에서는 Depth Estimation이 노다지이지 않을까? 아니면 Visual SLAM이려나? 픽셀 수준의 깊이 추정이 가능할까? 깊이 추정이 필요할까? 앞 차량이 멀리 있는 이미지와 바로 앞에 있는 이미지에서 깊이를 추정할 필요 없이 그냥 주행, 정지로 학습시키면 되는 거 아니야? 자율주행에서 5m 등 정확한 거리 측정은 안전과 직결되기 때문에 꼭 필요하다고 하네. 아래[Pseudo-LiDAR from Visual Depth Estimation: Bridging the Gap in 3D Object Detection for Autonomous Driving (2019)]는 이미지의 깊이 추정을 바탕으로 3D Map을 구현한 것으로 그 결과물이 라이다와 비슷해보인다.