티스토리로 이사했어요~https://zzziito.tistory.com/

이 논문은 Traversibility 를 판정하는 문제를 heightmap classification 으로 다루는 방법에 관한 논문입니다. 특정 구역의 heightmap 이미지를 입력으로 받아서, 왼쪽에서 오른쪽으로 (->) 로봇이 해당 구역을 통과할 수 있는지를 예측

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높낮이에 따른 imu 데이터값의 변화를 알기 위해서 정현파 형태의 지면을 생성할 필요가 있었다.

1. 용어 Gazebo 에서 sdf 파일, urdf 파일 및 xacro 파일의 차이점 sdf, urdf, xacro 파일은 모두 모델 파일이다. xacro 파일은 urdf 파일의 개선된 버전이다. xacro 파일은 Gazebo 시뮬레이터에 표시할 수 있으며 urdf

Point Cloud 형태와 IMU 데이터의 상관관계를 알기 위한 1차 시도Point Cloud 를 분석하면 지표면의 울퉁불퉁한 정도 (Bumpiness) 를 알 수 있다. 이 Bumpiness 를 어떻게 정의할 것이고, 이 요소가 주행에 어떤 영향을 미치는지 알아보자

논문 pdf 1. Introduction 도로의 거칠기 (Roughness of Road) 는 도로의 편안함과 안전을 나타내는 가장 중요한 지표 중 하나이다. 도로의 안정성을 평가하기 위해 GPS/INS, 카메라 등 다양한 센서가 사용되었지만 다양한 어려움이 있었다

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경희대 소프트웨어융합학과는 졸업을 하려면 트랙 캡스톤 디자인 소프트웨어융합학과 캡스톤 디자인졸업논문 이렇게 세 학기를 연달아 프로젝트를 진행해야 한다. 빡세게 교육시키는 학과... 포트폴리오로 양 손 무겁게 졸업하라는 뜻일까 ㅎㅎ아무튼 난 전자공학과 졸업논문도 써야 하

Grid World 초기화현재 state 에서 action 을 정의하는 함수.

모델을 모를 때 사용할 수 있는 방법 여기서 모델을 모른다는 건, State Transition Matrix / Reward 등을 모른다는 뜻이다. 여기서 몬테카를로 방법은 '큰 수의 법칙' 을 전제로, 에피소드에 대한 경험을 토대로 학습한다. 몬테카를로 방법은

본 포스팅은 openai gym Grid World 환경에서 Dynamic Programming 을 이용해 Iterative Policy Evaluation 을 하는 법을 다룹니다. 출처: 경희대학교 2023-1 강화학습 (황효석 교수님)Google Colab 에서 진

리턴이란, 현재 시점부터 앞으로 받을 것으로 기대되는 리워드 (n번째 보상) 들의 기댓값이다. $$Gt = R{t+1}+ \\gamma R{t+2}+ ...=\\sum{k=0}^{\\infty }\\gamma ^{k}R{t+k+1}$$현재의 밸류 = 현재 리워드 +

Segmentation : 모든 픽셀의 레이블을 예측하는 것.3D point cloud semantic segmentation은 3차원 점군(point cloud) 데이터에서 각 점(point)들의 의미(class)를 분류하는 문제이다. 예를 들어, 자율주행 자동차의

Process of finding a spatial transformation (scaling, rotation and translation) that aligns two point clouds)Merging multiple data sets into a globall

이전 포스팅:이와 같이 bounding_boxes 토픽의 time stamp 를 수정해 주고 난 후 또 에러를 마주쳤습니다. waitForTransform() 에서 요구하는 데이터는 A 시점의 데이터인데, 가장 최근에 들어오는 데이터는 B 시점의 데이터라는 뜻입니다.

ROS 에서 message filter 의 기능은 서로 다른 주파수로 발행되는 각 토픽들의 Sync 를 맞추는 것입니다. 저의 경우, /image_raw, /camera_info, /scan , /darknet_ros/bounding_boxes 의 4개의 토픽을 받아서

메시지가 메시지 필터에 도달하면 즉시 출력되지 않고 특정 조건이 충족되면 나중에 출력될 수 있습니다. 예를 들어 LiDAR , 카메라 등 여러가지 센서를 사용해 로봇 프로젝트를 수행할 때, 두 개 이상의 메시지 내용을 포함하는 알고리즘을 설계한다고 가정합시다. 두 토픽

BU-353S4이 패키지는 /fix 형태로 위도, 경도 메시지를 전송한다. 자세한 사항은 NavSatFix Documentation을 참고. 그리고 ROS 패키지를 만들어서 CMakeList.txt. 를 수정하고 src 폴더 내부에 소스코드를 만든 후 catkin_ma

그래프는 수식과 동일하다 > 식을 정하고, 어떤 값이 들어가면 나온 값을 결과로 cost function 을 정의하고, 실제 값과의 차이로 인해 내가 지금 정한 parameter 의 값을 수정하는 과정을 반복한다. > Neural Network 는 사람의 뉴런을 모