Robotics

로봇을 공부할 때 필요한 coordinate transformation(좌표계 변환)은 크게 두 가지로 나뉜다. Translation(평행 이동) Rotation(회전 이동) 1. Translation 아래와 같은 상황이 있다. 좌표계가 평행 이동한 상황이다.

아래와같은 2 link 모델을 가정하자.2개의 joint와 2개의 link, 그리고 1개의 end effector로 이루어진 간단한 모형이다. End effector는 로봇 집게 등이 달리는 곳이라고 생각하면된다.이때 각도 $\\theta_1$과 $\\theta_2$

로봇 중에서도 바퀴, 다리 등을 지녀 이동할 수 있는 로봇을 Mobile Robot이라고 부른다. 그 중에서도 우리가 흔히 볼 수 있는 로봇청소기와 같이 바퀴가 2개 달려 전진, 후진, 회전이 가능하나 수평 이동이 불가능한 mobile robot을 Differenti