bag of words
- 정의
- 문서를 자동으로 분류하는 방법 중 하나
- 문서 내의 단어의 빈도와 분포를 보고 어떤 종류의 문서인지 판단
- Ex) 미드필더, 골기퍼, 심판 --> 축구
- 과정
- 등장하는 단어로부터 단어장을 생성해 출현 횟수 측정
- 출현 빈도로 히스토그램 작성
- 히스토그램으로부터 문서 속성 분류
- 영상처리에서 bag of words
- 코드북 생성
1. 영상 feature(SIFT, orb...)를 추출한 후, clustering --> feature 대표할 수 있는 코드 생성 및 코드를 모아놓는 코드북 생성
- 임의의 영상에서 feature를 추출 한 후 clustering --> codebook의 code와 비교해 히스토그램으로 표현해 이미지 분류 및 인식
- orb slam에서 bag of words
- 과정
- 영상에서 추출한 ORB feature로부터 code 및 codebook 생성
- orb slam을 이루는 3가지 시스템 전반에 걸쳐 사용
- 사용
- Tracking
- tracking 과정에서 lost가 발생한 경우 --> global relocalization
- global relocalization: 새로 들어오는 영상의 ORB feature를 이전에 생성된 keyframe의 map point로 구성된 bag of words와 비교하는 과정
- 이후 충분히 유효한 값이 나오면 tracking을 이어서 실시
- local mapping --> ?
- 새로운 keyframe이 생성되는 경우 key frame을 나타내는 bag of words를 계산 --> 새로운 map point의 triangulation의 계산을 도움
- loop closing
- 새로운 key frame이 local mapping 과정에서 만들어진 keyframe의 bag of words 내의 값고 유사하다면 --> 이전에 지나온 장소로 판단하고 loop closing 후보로 분류