bundle adjustment

1. ba는 reprojection error를 최소화시키도록 3차원 포인트의 위치 및 카메라의 위치를 최적화하는 과정
   1. reprojection error: 맵 상의 3차원 포인트들을 keyframe 이미지들에 projection 시킨 위치와 해당 영상 프레임에서 실제 관측된 위치의 차이
      
      

ORB SLAM에서 ba

tracking(motion only ba)

1. 카메라 포즈 최적화
2. 3차원 점을 2차원 점으로 투영시킨 후 --> Rotation과 translation 구함(2차원 점과의 차이가 최소화 되는 경우)
   

   해당 박스가 3차원 점을 2차원 점으로 투영 시킨 값

Local mapping(Local BA)

1. local map에 대한 키프레임과 맵 포인트 최적화
2. 각각의 keyframe에 대해 위치를 보정
   

   현재의 카메라 뿐만 아니라 모든 key frame에 대해 카메라 위치 보정
   tracking과 마찬가지로 박스 부분은 해당 frame에서 3차원 점을 2차원 점으로 투영 시킨 값

loop closing(Full BA)

1. 루프 클로징 이후 모든 키프레임과 맵 포인트 최적화
2. 맵 생성시 누적된 오차 수정
3. 수식은 Local BA식에서 모든 키프레임과 포인트로 확장