Unified Robotics Description Format
스케치, 계산 시뮬레이션 등 로봇을 표현하기 위한 파일
multibody 시스템을 설계하기 위한 XML 형식을 사용하며, XML은 로봇 파라미터 정의에 유용하다.
확장자명 .urdf
ROS 사용
로봇을 시뮬레이션하기 위해 충돌 정보, 시각적인 모양, 물성(관성, 연결 등) 정보를 포함하고 있다.
eXtensible Markup Language
데이터 교환, 저장이 용이해 다양한 데이터 표준화에 이용한다.
내용 표현을 위해 형식적인 마커가 있다.
사람이 읽기 쉽고, 문법적으로 분석/해석이 쉽다.
Markup: < >, & a
기록해두면 좋은 것만 작성한다.
clear all; close all; clc;
r = importrobot('planar3b.urdf');
r.DataFormat='row';
show(r, [0 pi/4 pi/2]);
view(0,90);
clear all; close all; clc;
r = importrobot('planar3b.urdf');
r.DataFormat='row';
show(r, [0 pi/3 pi/2]);
view(0,90);