ROS 기본 명령어

ROS 셀 명령어

• roscd: linux cd와 유사, ros 패키지 폴더 이동
• rosls: linux ls와 유사, ros 패키지 목록 확인
• rosed: ros 패키지 파일 편집
• roscp: ros 패키지 파일 복사

ROS 실행 명령어

• roscore: 마스터 노드 실행 (master, rosout, parameter server)
• rosrun: 노드 실행시키는 명령어
• roslaunch: 한방에 여러 노드 실행
• rosclean: ros 로그파일 검사 및 삭제

ROS 정보 명령어

• rostopic: 토픽 정보 확인
• rosnode: 노드 정보 확인
• rosparam: 파라미터 정보 확인, 수정
• rosbag: 메세지 기록, 재생
• rosmsg: 메세지 정보 확인
• rosversion: 패키지 및 배포 버전정보 확인
• roswtf: ros 시스템 검사

ROS catkin 명령어

• catkin_create_pkg: catkin 빌드 시스템으로 패키지 생성 [+ catkin_make]
• catkin_make: catkin 빌드 시스템으로 빌드
• catkin_eclipse: 패키지를 eclipse에서 사용할 수 있게 변경
• catkin_prepare_release: changelog 정리 및 버전 태깅
• catkin_init_workspace: catkin 빌드 시스템의 작업 폴더 초기화
• catkin_find: 검색

ROS package 명령어

• rospack: 패키지와 관련된 정보 보기
• rosinstall: 추가 패키지 설치
• rosdep: 해당 패키지의 의존성 파일 설치
• roslocate: 패키지 정보 관련 명령어
• rosmake: 패키지 빌드 (구 시스템에서 사용)
• roscreate-pkg: 패키지 자동 생성 (구 시스템에서 사용)

자주 사용되는 예시

• roscore

  $ roscore

• rosrun [package name][node_name]

  $ rosrun turtlesim turtlesim_node

• rosnode [info]

  $ rosnode info node_name

• rostopic [option] : list -v, type

  $ rostopic info /imu
  $ rostopic list
  $ rostopic type [list_content] : data type 설명
  $ rosmsg show [type_content] : message type 구체적으로 설명
  $ rostopic echo [topic_name] : 토픽에 들어있는 메세지 확인

• roslaunch [package_name][file.launch]

  $ roslaunch usb_cam usb_cam.launch

• 만들어진 패키지 확인

  $ rospack find [package_name] : 패키지 위치 찾기
  $ rospack depends1 [package_name] : dependency 확인
  $ roscd [package_name]: 지정 패키지로 이동