[ROS2] Cartographer_ros

환경 : ubuntu 22.04, ROS2 humnle

HW : Velodyne-vlp16

ROS 공식 github에서 해당 패키지를 받는다.

https://github.com/ros2/cartographer_ros

backpack_3d.lua

해당 파일은 configuration file로
slam_toolbox, navigation2 패키지의 yaml 파일과 같은 역할

num_point_clouds = 2->1,

TRAJECTORY_BUILDER_3D.num_accumulated_range_data = 160->1

backpack_3d.launch.py

remappings = [      
			('points2_1', 'horizontal_laser_3d'),
            ('points2_2', 'vertical_laser_3d')],

를

remappings = [      
			('points2', 'velodyne_pointcloud'),
            ('imu', 'imu/data')],

cartographer_ros에서 3D mapping시 imu는 필수적이다.

차주 갱신 예정