Time to Collision (TTC)

TTC란?

(Time to Collision) TTC는 차량이 충돌하는 데까지 걸리는 시간이다.

$X: 차량 위치$
$V: 차량 속도$
$t: 시간$
$l: 차량 길이$
(뒷차량 i의 속도가 앞 차량 i-1보다 커야 TTC 값을 계산할 수 있다. 속도가 같거나 뒷차량이 더 느리면 TTC는 정의되지 않는다.)

차량은 전방 물체와 충돌하는 예상 시간(TTC)을 기준으로 사용자에게 경고를 보낼지, 제동을 걸지 등을 판단한다.

TTC의 필요성

ADAS(Advanced Driver Assistance System)은 운전자가 안전하고 편리하게 주행할 수 있도록 도와주는 모든 기능이다. 차간 거리 유지, 차로 이탈 방지, 상향등 자동 제어 등의 기술이 모두 ADAS에 속한다.

FCA(Forward Collision Avoidance Assist)

Hyundai

FCA(전방 충돌 방지 보조)는 앞 차량과 충돌이 예상되면 작동한다. 도로에서 정체가 발생하거나, 돌발 상황 때문에 앞 차가 갑자기 속도를 줄이거나 멈출 경우 작동한다.

레이더와 카메라를 이용하여 전방 상황을 분석하고, 충돌 위험 단계에 따라 2단계의 경보 과정에서도 운전자의 제동 조작이 없으면 스스로 긴급 제동을 수행하여 충돌을 방지하거나 충돌의 피해를 줄인다.

FCA의 목적은 충돌로 인한 사고에 대한 피해를 경감시키는 것이다. 즉, 충돌이 발생하더라도 사전 제동으로 충돌 에너지를 최대한 줄여서 피해를 줄인다.

출처: https://www.mando.com/rnd/rnd04.jsp

FCA는 운전자의 운전 행위에 대한 개입을 최대한 억제하면서 TTC 한계점이 되어야 긴급제동을 수행한다.

TTC 활용 시 필요한 것

Ego

• 차(Ego)의 속도
• 차(Ego)의 depth

Object

• bbox
• depth

Car2

• 속도