lidar point cloud segmentation + clustering on track cone

목표 : 트랙주행시 라바콘만 percetion

[생각중인 pipeline]
1. LiDAR pointcloud , usb_cam/image_raw 받아오기
2. velodyne_pcl 이용해서 segmentation ( ground removal )
3. 2번 data parsing해서 LiDAR-Camera sensor-fusion (Calibration Config필요)
4. 이후 clustering

https://www.youtube.com/watch?v=x9zTo1vPjbY

현재 calibration은 안한 상태여서 왼쪽 라바콘만 clustering중에 있음
calibration config 얻고 나면 전방 40~140도 안의 라바콘을 제대로 detect 할 것같음