ros-humble 설치

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

sudo apt update && sudo apt install curl -y

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

sudo apt update

sudo apt upgrade

ros는 우분투에 맞춰 같이 업데이트 되므로 업그레이드까지 추천

sudo apt install ros-humble-desktop

ROS2로 package라는 것을 만들 때 필요한 프로그램도 다음 명령어를 실행해 설치하자. 명령어에 있는 ros-dev-tools ROS로 개발할 때 필요한 툴들을 의미하는 것 같다!

sudo apt install ros-dev-tools

그 후 ROS2 환경을 terminal에 다음과 같이 불러온다.

source /opt/ros/humble/setup.bash

원한다면 .bashrc에 세팅해준다.

gedit ~/.bashrc

ROS2 설치 확인하기(ROS2 데모 실행하기)

source /opt/ros/humble/setup.bash

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ROS2가 정상 설치됐다면 위의 명령어 실행 시 "Publishing"이라고 터미널에 뜰 것이다.

다른터미널에

source /opt/ros/humble/setup.bash

listener라는 듣는 사람을 담당하는 프로그램을 실행한다.

ros2 run demo_nodes_py listener

ROS2가 정상 설치됐다면 위의 명령어 실행 시 "I heard"라고 터미널에 메세지가 출력

trouble shooting

출처
https://velog.io/@i_robo_u/ROS2-Humble-%EC%84%A4%EC%B9%98%EB%B0%A9%EB%B2%95