노드(Node)

: 최소 단위의 실행 가능한 프로세스를 가리키는 용어
ROS에서는 보통 최소한의 실행 단위로 프로그램을 나누어 작업 -> 각 노드들간의 의존성을 줄이고 독립성을 높임 -> 재사용 가능

노드 실행 (ros2 run)

$ ros2 run [패키지명] [노드명]

turtlesim 패키지의 노드들을 실행한다면,

$ ros2 run turtlesim turtlesim_node
$ ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

와 같이 실행

ros2 run은 하나의 노드를 실행
ros2 launch는 하나 이상의 노드를 실행

rqt_graph

: 노드와 노드 간의 메시지 통신을 그래프 형태로 표시하는 툴