ROS1을 설치하기 전에 준비해야 할 것

ROS1은 Ubuntu 22.04를 지원하지 않는다.

• 우리는 ROS1 Noetic을 사용할 것이기에, Ubuntu 20.04 버전을 준비해준다.

1. 설치 전 세팅

packages.ros.org 에서 package를 받아오기 위한 설정

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

cURL설치

sudo apt install curl

cURL로 설치 키 설정

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

apt를 최신버전으로 업데이트

sudo apt update

2. ROS Noetic 설치

다음 명령을 사용 하여 ROS 1 Noetic 데스크탑을 설치합니다.

주요 설치 코드

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

기본 탑재 패키지 이외의, 추가적인 패키지 설치

• ex) slam-gmapping Package Install

sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping

패키지 리스트 보기

3. 설치 후 환경 세팅

ROS 설치 후 매번 터미널을 켤때마다

source /opt/ros/noetic/setup.bash

를 해줘야하는데, 귀찮으니 ~/.bashrc에 추가를 해준다.

~/.bashrc에 setup.bash추가

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

ROS Package를 구축하기 위한 도구 및 기타 종속성을 설치

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential python3-roslaunch

sudo apt install python3-rosdep

initialize, update rosdep

sudo rosdep init

rosdep update

4. ROS 설치 확인

터미널에 roscore를 입력했을때 오류가 없으면 설치 된 것이다.

roscore