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[18주차]

TIL

Frenet Frame

• Cartesian -> Frenet

• Frenet -> Cartesian

Optimal Trajectory Planning

• Polynomial Trajectory Generation

• Combining Longitudinal and Lateral Trajectories

• Trajectory check

• Optimal Trajectory Selection

Collision Check Algorithms

• Using Apporoximation (Approximating as circles)

• Exact Methods (Separating Axis Theorem)

MPC

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18주차 skill set

1) Cartesian <-> Frenet 좌표계에 대한 이해와 변환을 할 수 있다.
2) 5차 Polynomial을 사용하는 이유를 설명할 수 있다.
3) 종, 횡방향 Trajectory를 이해할 수 있다.
4) 충돌 확인 알고리즘의 두가지 방법을 설명할 수 있다.
5) MPC가 무엇인지 간략하게 설명할 수 있다.

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학습내용

[1] Frenet Frame

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[2] Optimal Trajectory Planning

1) Polynomial Trajectory Generation

2) Combining Longitudinal and Lateral Trajectories & Trajectory check

3) Optimal Trajectory Selection

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[3] Collision Check Algorithms

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[4] MPC

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<출처>
(1) Programmers K-Digital-Training: 자율주행 데브코스 Planning & Control, Trajectory Planning
(2) Moritz Werling, et al. (2010). Optimal Trajectory Generation for Dynamic Street Scenarios in a Frenet Frame. IEEE Conference on Robotics and Automation.