조향각이 자꾸 변하면 차량이 좌우로 심하게 흔들리거나 차선이탈의 위험 존재
안정적인 주행 필요 조향각 값에 대한 필터링
카메라 →\rarr→ 차선 찾기 →\rarr→ 조향각 계산 →\rarr→ 필터 →\rarr→ 모터 제어
이동평균 필터, 가중 이동평균 필터
저속 주행
고속 주행