필터기반 조향각 제어

조향각이 자꾸 변하면 차량이 좌우로 심하게 흔들리거나 차선이탈의 위험 존재

안정적인 주행 필요
조향각 값에 대한 필터링

카메라 $\rarr$ 차선 찾기 $\rarr$ 조향각 계산 $\rarr$ 필터 $\rarr$ 모터 제어

필터를 이용한 부드러운 핸들링 방법

조향각 데이터가 아닌 차선위치 데이터에 적용

차량의 속도가 느릴 때와 빠를 때 어떤 필터가 효과적?

이동평균 필터, 가중 이동평균 필터

저속 주행

고속 주행