아래는 2025년 기준 Xsens MTi-670 IMU 센서를 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic 환경에서 설정하고 ROS 토픽으로 데이터를 수신하는 과정

🌐 Xsens IMU (MTi-670) ROS 연동 가이드 (Ubuntu 20.04 + ROS Noetic 기준, 2025)

1️⃣ Xsens MTi 시리즈 소개

Xsens사의 MTi 시리즈는 고정밀 MEMS 기반의 IMU/VRU/AHRS/INS 제품군.

• IMU: 3축 가속도 + 3축 자이로
• VRU: IMU + Roll/Pitch 자세 추정
• AHRS: VRU + 지자기 기반 Yaw 방위 추정
• INS: AHRS + GNSS 융합으로 위치 추정

사용 장비: Xsens MTi-670
개발 환경: Ubuntu 20.04 / ROS Noetic / Catkin

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2️⃣ Xsens ROS 드라이버 설치 및 설정

2-1. MT Software Suite 설치

1. 공식 사이트에서 Xsens MTi → MT_Software_Suite_linux_x64_2025.0 다운로드
2. 압축 해제 후 mtsdk_linux-x64_2025.0.sh 실행:

$ sudo apt-get install sharutils  # 필요 시 설치
$ sudo ./mtsdk_linux-x64_2025.0.sh

설치 경로: /usr/local/xsens

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2-2. Catkin 패키지로 ROS 드라이버 설정

$ cd /usr/local/xsens
$ sudo cp -r xsens_ros_mti_driver ~/ouster_ws/src/
$ cd ~/ouster_ws/src
$ sudo chmod 777 -R xsens_ros_mti_driver

2-3. 컴파일

$ cd ~/ouster_ws/src/xsens_ros_mti_driver/lib/xspublic
$ make
$ cd ~/ouster_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash

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2-4. Permission Denied 해결

$ ls -l /dev/ttyUSB0
$ id  # dialout 그룹 확인
$ sudo usermod -a -G dialout $USER
# 이후 재부팅 필수!

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3️⃣ ROS 노드 실행 및 토픽 수신

3-1. RViz 시각화

$ roslaunch xsens_mti_driver display.launch

3-2. ROS 노드 실행 및 토픽 확인

$ roslaunch xsens_mti_driver xsens_mti_node.launch
$ rostopic list
$ rostopic echo /imu/data

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4️⃣ MT Manager를 통한 세부 설정 (윈도우 전용)

• 일부 토픽이 출력되지 않을 경우, 윈도우 전용 툴인 MT Manager를 사용해 센서 출력 설정 가능
• MT Manager 사용법 가이드

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📌 참고 링크

• Xsens 공식 ROS 위키
• TTY 권한 문제 해결
• MT Manager 튜토리얼

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✅ TIP: sensor_msgs/Imu 포맷의 /imu/data 토픽은 LIO-SAM, robot_localization, ekf_localization 등의 패키지에서 바로 활용할 수 있다.
필요 시 params.yaml 파일에서 imuTopic을 /imu/data로 설정하.

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