2023.11.21 DAY45
오늘 너무 졸린 날이다ㅠㅠ 날이 추워져서 그런가...
SLAM 강의를 들었다. 이전까지는 그냥 ppt에 바로 필기하면서 강의를 들었는데 그러면 정리를 못하게 되어서 강의를 들으며 바로바로 정리를 하고 있다. 그랬더니..! 시간이 너무 많이 소요되고 강의 속도가 느리니 졸려지는 것 같다ㅠㅠ 어떤 방법이 좋을까...
📝 배운 내용
3D rigid body motion
- 3D에서 3D로의 변환을 의미한다
- 유클리디언 transformation이라고도 한다(유클리디언 공간에서 좌표 표기법은 cartesian coordinate)
- 3D 공간 속에 물체의 위치를 (x,y,z)로 표현할 수 있다
- pose : position + orientation
- position의 차이는 translation으로 / orientation의 차이는 rotation으로 표현할 수 있다
transformation 표현법
SO(3) rotation matrix
- 회전을 시켜주는 matrix
- 기존의 x, y, z가 변환되어도 서로 수직을 유지해야한다(orthogonality)
- 3x3 matrix
SE(3) transformation matrix
- rigid motion을 하나의 matrix로 표현한 것
- SO(3)에 translatione을 합쳐 하나로 표현
- 4x4 matrix
동차좌표계(homogeneous coordinate)
- (x,y,x)에 scale 정보를 추가하여 표현한다
- 투영과정을 수식으로 표현할 수 있다
- project geometry : N+1차원을 N차원으로 투영, 차원 축소를 진행
- 객체에 0이 아닌 어떤 스칼라 값을 곱해도 같은 객체를 의미
유클리디안 space & projective space
- 유클리디안 spce
- cartisian coordinate
- projective space의 일부
- projective space
- homogeneous coordinate
카메라 projection 단계
- world coordinate(3D) -> camera coordinate(3D)
- 둘다 3D이기 때문에 rigid body motion으로 표현할 수 있다
- 이 결과 world에 관한 정보는 제거된다
- camera coordinate(3D) -> image coordinate(2D)
- 닮은꼴 삼각형을 활용하여 투영되는 이미지 좌표를 찾는다
