2023.11.20 DAY44
오늘부터 SLAM이 시작되었다!
SLAM은 데브코스 시작할 때 궁금하고 기대되었던 것 중에 하나였다. 어려울 것 같긴 하지만 map을 작성하고 이를 활용하여 주행 경로를 생성하고 이런것이 신기해서 잘 배워보고 싶다!!
📝 배운 내용
SLAM이란?
- 동시적 위치 추정 및 지도 작성
- 사전 정보(사전 위치, 지도)없이 위치 추정과 지도를 작성
- 2가지 센서 사용
- exteroceptive sensor : 외부 정보 감지 센서
- proprioceptive sensor : 자기 자신의 움직임을 측정하는 센서
V-SLAM
- visual SLAM : 카메라를 사용하는 SLAM
- 2D 이미지에서 3D 공간 재구축
- 카메라는 3D 물리정보를 2D 이미지 정보로 변환(이때 노이즈가 생긴다)
