2023.11.28 DAY50
오늘도 어제와 같이 documentation을 작성하는 방법, SLAM에 대해 배웠다. SLAM은 여전히 강의를 듣는데 오랜 시간이 소요되고 어제 강의를 다 듣지 못하였다. 오늘 이어서 들어야한다ㅠ
doucumentation을 작성하는 방법을 배우는 것은 처음인 것 같다. 데브코스를 시작하기 전에는 documetation을 작성하는 것이 있다는 것조차 몰랐다. 그냥 주석으로 설명을 다는 정도였다... 지난 차선인식 프로젝트를 진행하면서 팀원분이 doxygen을 작성하셨고 그걸 보고 이렇게 함수, 클래스를 설명하는구나라는 것을 알았다. doxygen으로 documentation을 만들 수 있다는 사실은 몰랐다... 지난 프로젝트 코드를 정리하면서 documentation도 만들어 봐야겠다.
📝 배운 내용
Documentation (doxygen)
- doxygen은 주석을 달면 documentation을 만들어주는 tool이다
- cmake를 사용할 때 doxygen 키워드를 넣으면 빌드할 때마다 doxygen 문서를 업데이트 할 수 있다
/** ~~ */안에@명령어를 사용하여 주석을 만든다
Modern VSLAM
- Modorn SLAM은
- 여러개의 센서를 fusion할 수 있다
- factor graph를 확장시킬 수 있는 다양한 전략이 있다
- motion과 obervation model을 동시에 최적화
modern SLAM의 계산 방식 3가지
- frame-to-frame tracking
- 매 frame마다 camera pose 계산
- map은 고정되어 있다고 생각하고 그 map 기방으로 pose 추정
