2023.12.04 DAY54
SLAM 오프라인 실습이 시작되었다!! 주말동안 ORB-SLAM2 빌드를 시도하고 여러 에러들을 해결하였지만 다 해결하지 못 했었다. 알고보니 opencv 버전이 너무 높아서 그런거였다!! 3.4.0으로 재설치하고 빌드하니 성공했다...! 미리 다운받아 놓은 dataset으로 실행도 성공! 이제 profiling을 하면 된다.
SLAM project
ORB-SLAM 빌드
- OpenCV : 3.4.0
- Pangolin : 0.6
- Eigen3 : 3.3.9
easy_profiler
- ORB slam 코드가 전체적으로 어떻게 구성되어있는지 파악해야한다
- 이게 조금...어려운 것 같다
- 일단 오늘은 ORB extract하는 부분을 찾았다. 이 부분을 block으로 감싸서 몇초가 걸리는지 확인해보았다
- 이 profiling 부분이 오래걸릴것 같다.
ORB extrackor
- ORB를 추출하는 부분이 operator()로 되어있었다
- 처음에는 함수인 줄 알았는데 알고보니 ()연산자 오버로딩이었다!!
- ()도 오버로딩해서 사용할 수 있는지 몰랐다
- ()연산자 오버로딩
- 객체를 함수처럼 사용할 수 있다
- 이를 functor, funtion object라고 한다
