2023.11.13 DAY39😭
결국... 자이카는 부팅조차 되지 않는 문제가 발생했다... 금요일날도 이랬는데 자이카의 문제였다ㅠㅠ 알고보니 SSD 문제가 있었다고 하셨다. 결국 다른 자이카로 바꿨는데 이번엔 모터가 문제여서 또 다른 자이카로 바꾸었다. 이 자이카는 또 와이파이가 문제가 있어서... 초반에 해결하는데 시간이 좀 걸렸다. 하드웨어 너무 어렵다ㅠㅠ
하지만.. 오늘은 모터가 문제였다...!! 사실 우리가 문제였던거지만ㅋㅋㅋㅋ 결국 해결해서 모터를 구동시키는것까지 하고 마무리 지었다!! 내일은 진짜 변수 값 수정하고 차선 알고리즘이 제대로 적용되는지 확인해야겠다!
🚗 실습 과정 및 어려웠던 점
문제 1 : 모터 연결...
- 모터 토픽을 pub 했는데 노드가 연결이 안되고 모터가 구동되지 않았다.
- 알고보니.. 모터 연결선이 빠져있었다 ㅠㅠ(또는 충전이 안되었을지도)
- 진짜ㅠㅠ 이걸로 한참을 멘토님들과 왜 안되는거지 하며 이것저것 해봤는데 연결선 때문이었다니..!
- 허무하기도 하고 코드의 문제가 아니여서 다행이기도하고 그랬다.
- 다음부터는 연결선, 충전을 무조건 항상 먼저 확인하는 것을 습관들여야겠다!! (+저장하는 것도)
- 그리고 모터를 사용할 때는 시작할 때
sudo chmod 777 /dev/ttyMOTOR로 권한을 주고 시작하는 것이 좋다고 한다.
문제 2 : draw
- 차선 인식 알고리즘이 잘 수행되는지 확인하기 위해 draw 함수를 사용하여 차선과 좌표들을 확인하고자 했다.
- 하지만 이미지에서 draw가 되지 않았다!
- draw의 잘못이라기 보다는 값의 범위를 제대로 주지 않아서 발생한 문제였다. 값 주의하자...!
yaml 사용
- yaml을 사용하여 상수값들을 만들면 빌드를 하지 않아도 된다!
- 이걸 왜 이제 알았을까...너무 편하다
- 여러 헤더 파일에서 불러와야하고 사용하던 변수들을 정리해야해서 적용하기 복잡했지만 적용 완료!!
