2023.11.11 & 12 주말 TIL
원래는 못 들은 차선인식 관련 강의를 들으려고 했으나 프로젝트 수정이 더 급한것 같아서 프로젝트를 진행했다. (강의도 조금 듣긴했다.) 문제였던 부분들을 수정하고 정리했다! 그리고 칼만필터 공부를 했다. 팀원 중에 수학을 잘하시는 분이 계셔서 칼만필터 특강을 해주셨다. 덕분에 칼민필터에 대해 이해할 수 있게 되었다! 하지만 이해하는 것과 구현하는 것을 다르다..ㅎㅎ
금요일날 오프라인 프로젝트를 진행해보고 답답한 점, 궁금한 점들이 많아서 멘토님께 도움을 요청했다! 가장 큰 문제는 imshow였는데 그건 새벽에 해결해서 조금 가벼운 커피챗을 진행했다. 그래도 궁금한 점들이 많았어서 1시간 넘게 질문을 드렸다ㅎㅎ 항상 꼼꼼하게 답해주셔서 감사합니당:)
🛣 차선 인식 프로젝트
- config.yaml 파일 생성 : 하지만 아직 값 불러오는 부분은 구현못했다.
- 멘토님 comments 반영
- 변수를 snake 방식으로 선언했으니 함수도 snake 방식으로 통일
- 차선 결과를 state 형식으로 반환 (이전에는 하나씩 반환)
- c++ 14가 아닌 c++17으로 변경 (왜 14로 사용하고 있었는지 모르겠다.. 뭔가 강의에서 14를 쓴다고 했던 것 같은데 자이카가 17을 지원한다. 시작할 때 확인했어야하는데 다음부터는 이런 기본적인 걸 먼저 확인하자!)
칼만 필터
- 현재 k-1에서 다음 k를 추정한다. 이때 F 변환 행렬 사용
- 가속도와 같이 외적 요인을 추가한다.
- 센서 값을 통해 측정값을 정교화 한다(update). 이때 H 변환 행렬 사용
- 상태와 그 공분산을 기준으로 한다.
- 분산은 센서의 오차(노이즈)를 나타내기도 한다.
☕️ 커피챗
- config.yaml 사용
- 지금은 common.hpp 파일에 상수값을 지정해놓고 사용했다.
- yaml을 사용하면 컴파일할 필요가 없기 때문에 사용 권장
- image 토픽을 받아올 때 큐 사용 이유
- 순차적으로 들어온 값을 사용하기 위해
- timestamp를 활용하여 ID를 부여하고 이를 확인하며 이미지 받아온다
- tuple을 받을 때 [ ] 사용 가능하다 (c++ 17 이상)
