2023.10.02 데브코스 9일차😄
첫 프로젝트 팀미팅을 진행했다. 서로에 대해 조금 알아가고 앞으로의 계획에 대해 얘기했다. E 2명, I 2명인데 확연히 보여서 재밌었다. 앞으로 프로젝트를 진행하면서 많은 경험을 했으면 좋겠다!!
ros 통신을 할때 발생할 수 있는 문제점들에 대해 공부하고 자율주행 기술 동향에 대한 특강을 들었다.
📨 ROS 노드 통신 프로그래밍 실습
ROS node 통신 중 발생할 수 문제 케이스 상황을 만들고, 관찰하고, 원인을 유추하고, 해결하는 실습을 진행했다. 문제 케이스들을 생각하는게 쉽지 않게 느껴졌다ㅠㅠ
그리고 이유를 모르겠지만 어제까지 잘 작동하던 ros가 작동되지 않아서 해결하는데 시간이 걸렸다...다시 ros를 설치해서 해결했다.
node 간 동기화 문제 해결
- publisher와 subscriber가 연결되는데 지연시간이 존재하기 때문에 첫 데이터를 받지 못하고 잃어버리는 경우 발생
get_num_connections()함수를 사용하여 publisher가 연결된 subscriber 수를 확인할 수 있다 -> 연결될때까지 기다렸다가 메시지 전송
ROS 전송 속도
- 데이터 크기에 따른 전송 속도 확인
- 적은 데이터를 발생할 때 속도가 빠를거라고 예상했지만 의외로 20M byte를 전송할 때 속도가 더 빨랐다.
ROS 처리 지연 문제
- 도착한 데이터를 subscriber가 처리하지 못하면 데이터가 버려지는가? 쌓이는가?
- 결과 : 버려진다!!
- 해결 : subscriber의 queue_size를 크게 즉, buffer의 크기를 크게 잡으면 된다.
🚗 자율주행 기술 동향 특강
- 스마트 크루즈 컨트롤이 자율주행 기술이 아니라니...! 조금 충격이었다!
- 새로운 기술들이 빠르게 나오고 있는 것 같다
- E2E 자율주행이 가능하다
- c++ 공부를 더 열심히 해야겠다고 생각했다
