2023.10.03 데브코스 10일차😄
오늘은 온라인 강의만 있는 날이었다!
어제에 이어 ROS 통신에서 발생할 수 있는 문제점들에 대해 배웠다. 아직 어렵지만 실습으로 코딩을 하다보니 조금씩 이해가 되고 익숙해지는 것 같다. 지금은 python을 사용하고 있지만 C++을 공부하여 C++로 작성할 수 있도록 해야겠다!!
그래서 오늘부터 C++ 교재(이것이 C++이다)를 통해 처음부터 C++을 제대로 공부하기 시작했다. 지금까지는 모르는 부분들만 찾아서 공부했는데 그랬더니 뭔가 정리가 안되고 빠지는 부분들이 많다고 느껴졌다. 기본부터 제대로 다진다고 생각하고 한동안 C++ 공부를 열심히 해야겠다!!👩💻
📨 ROS 노드 통신 프로그래밍 실습
ROS... 이제 조금씩 감을 잡아가는 것 같다.
timesplot 문제
- 주기적으로 topic을 발송할 때 timesplot을 넘기면 어떻게 되는가?
- time 함수를 사용하여 topic 발송 전, 발송 후, sleep 후를 측정하여 시간이 얼마나걸리는지, 주어진 일을 다 수행하는지 확인
- 결과 : delay가 발생하고 일은 다 수행한다!!
ros node 순차 실행(roslaunch 사용시)
- roslaunch의 경우 node를 순차적으로 실행시키지 않는다
- receiver가 sender들에게 순차적으로 보내라는 topic을 보낸다
- sender는 receiver가 보내는 topic을 받으면 발송을 시작한다
- roscore로 할 수 있는 방법이 있지 않을까 생각했지만 receiver를 사용하여 topic을 보내는 것이었다.
받은 topic 가공 후 재전송
- ros의 기본 기능
- 하나의 노드가 publisher이자 subscriber이다
📖 개인 C++ 공부(chapter 1)
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main(int, char**)
int: main 함수에 전달되는 데이터의 개수(기본이 1개)char**: 전달되는 실질적인 데이터([0]는 경로)
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auto: 초깃값의 형식에 맞춰 선언하는 인스턴스의 형식이 자동으로 결정 -
new,deleteint *pData = new int(10); delete pData; int *arr = new int[5]; delete[] arr;new연산자는 객체의 생성자 호출,delete연산자는 객체의 소멸자 호출
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참조자
int nData = 5; int &ref = nData; ref = 10; //참조자의 값을 변경하면 원본도 변경됨 std::cout << ref << endl; //10- 함수의 매개변수가 참조자인 경우, 호출자 코드만 봐서는 매개변수가 참조 형식이라는 것을 알 수 없다.
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r-value 참조
- 가장 어려운 부분이다...
int &&a = 3- 이제 곧 사라질 대상(임시 결과)에 대해 참조자를 부여할 수 있다
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범위 기반 for 문
int aList = {10, 20, 30} for(auto n : aList) //n에 값을 복사한다 cout << n <<' '; //10 20 30 for(auto &n : aList){ //n은 각 요소에 대한 참조 n = 50; cout << n <<' '; //50 50 50 }
