ROS2의 Humble
Ubuntu 22.04와 호환됨

패키지 설치를 위한 링크 설정

PPA 키 및 스크립트 작성을 위한 툴 설치

sudo apt install software-properties-common

Universe repository 활성화

sudo add-apt-repository universe

cURL 설치

sudo apt update && sudo apt install curl -y

ROS 2의 Source를 받기 위한 GPG 키 설정

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

Packages.ros.org에서 소스 패키지를 다운받기 위한 Repository 추가

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

apt update

sudo apt update

apt upgrade

sudo apt upgrade

ROS 2 설치

desktop-full 설치 (GUI 환경을 제공하귀 위한 대부분의 기본 패키지가 설치됨)

sudo apt install ros-humble-desktop

base 설치 (GUI 환경이 없는 cli 환경에서 설치)

sudo apt install ros-humble-ros-base

환경 설정

~/.bashrc는 터미널을 새로 실행할 때마다 자동으로 실행되므로 해당 파일에 ROS를 사용하기 쉬운 환경을 설정함
ROS1에서 쓰던 환경 설정이므로 변경할 필요가 있음

ROS를 사용하기 위한 기본 폴더 생성

mkdir -p ~/catkin_ws/src

~/.bashrc에 ROS를 사용하기 위해 텍스트 에디터로 열기

gedit ~/.bashrc or nano ~/.bashrc
(if not installed 'gedit', only GUI envirment)
sudo apt install gedit

~/.bashrc에 해당 내용 추가

# ros
source /opt/ros/humble/setup.bash

# This IP와 Master IP를 변경하여 디바이스와 마스터간 통신 가능
#export ROS_HOSTNAME={This IP}
#export ROS_MASTER_URI=http://{Master IP or This IP}:11311
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

# 단축키 지정
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias sb='source ~/.bashrc'
alias eb='gedit ~/.bashrc'