모터제어

자속 $\\phi_f$가 형성되어 있는 공간 내에 각속도 $\\dot{\\theta_m}$으로 회전하는 회전하는 직류 전동기의 유기 기전력.($k_e$는 역기전력 상수)자속 $\\phi_f$가 형성되어 있는 공간 내에 전류 $i_a$가 흐르는 직류 전동기의 회전력.($

모터에 달린 기어:부하 쪽 기어 = $N_1:N_2$1) $T = TM+T{GM} = JM\\ddot{\\theta_M}+B_M\\dot{\\theta_M}+J{GM}\\ddot{\\theta{M}}+B{GM}\\dot{\\thetaM}$,($T{GM}$: 모터에서 바