1. calibrateCamera 메서드

1.1. 목적

1.2. 알고리즘

• 카메라 캘리브레이션은 여러 장의 이미지에서 캘리브레이션 패턴(예: 체커보드)의 3D 좌표와 이들의 이미지 상의 2D 좌표를 기반으로 합니다.
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1.3. 세부 알고리즘

2. solvePnP?

2.1. 목적

• 3D 객체의 좌표를 2D 이미지 좌표에 매핑하여 객체의 위치와 자세(orientation)를 추정하는 것입니다.
• 이는 카메라 캘리브레이션 매트릭스와 이미지에서 관측된 2D 점들을 사용하여, 객체의 회전과 평행 이동 벡터를 계산함으로써 이루어집니다.
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2.2. 세부 알고리즘