[ROS2] EP1. Package와 Node 만들기

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• OS : Ubuntu 22.04
• ROS 2 Humble
• Gazebo 11

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1. 사전 준비

1.Install dev & ROS tools

1-1. Install common packages.
1-2. Install packages according to your Ubuntu version.

2. 홈 경로에 ros2_study/src 생성.

3. colcon build 설치.

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2. Package 만들기

1. alias 설정

subl ~/.bashrc

2. 패키지 생성

• 워크스페이스에서 ros2 package 명령어로, 빌드 타입은 ament_python, 노드 이름은 my_first_node, 패키지 이름은 my_first_package으로 생성
  

3. tree 확인

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3. Node 실행

1. 노드 실행

• WS/install에 있어서 실행할 때마다 경로 실행
• 귀찮으니 alias에 추가

2. alias 추가

3. 결과 재확인

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