[ROS] ROS 파라미터(parameter)와 관련 명령어들

이번 포스팅에서는 ROS 파라미터, 매개변수들을 다루는 명령어에 대해서 알아보도록 하자.
참고한 링크는 다음과 같다.
https://cafe.naver.com/openrt/2845
https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams

💡 ROS 파라미터(parameter)
ROS의 파라미터는 노드에서 사용하는 매개변수를 의미하며, 디폴트로 설정값들이 지정되어 있고 외부에서 매개변수를 읽고 변경하는 것이 가능하다. 이는 실시간으로 설정을 지정할 수 있는 유용하고 유연한 기능을 제공한다. 이러한 파라미터들은 파라미터 서버(parameter server)에 저장되는데, 이는 ROS 마스터의 일부로 기능한다.

1. rosparam list

$ rosparam list

동일 네트워크 내에서 사용중인 모든 파라미터 목록이 표시된다.

2. rosparam get [param_name]

$ rosparam get <param_name>

특정 매개변수의 값을 불러올 수 있다.

$ rosparam get /

이렇게 이름이 아니라 "/"으로 지정하면 전체 파라미터의 값을 확인 가능하다.

3. rosparam set [param_name]

$ rosparam set <param_name> <parmeter_value>

파라미터의 값을 설정할 수 있다.
단, 파라미터의 값은 실시간으로 읽는 것이 아니기 때문에 파라미터의 값을 수정 후에, 다음 명령어를 통해서 갱신해줘야 한다.

$ rosservice call clear

4. rosparam dump [file_name]

$ rosparm dump <file_name>

현재의 파라미터 값을 파일이름을 통해서 지정한 파일에 저장한다. 이는 매번 사용되는 파라미터 값을 저장하여 다음 실행에 바로 사용할 수 있다.

5. rosparam load [file_name]

$ rosparam load <file_name>

지정한 파일에 있는 파라미터들을 불러온다. 위와 마찬가지로 다음 명령어를 통해서 갱신해줘야한다.

$ rosservice call clear

6. rosparam delete [param_name]

$ rosparam delete <param_name>

지정한 매개변수를 삭제한다.