이번에는 rqt에 이은 다른 유용한 툴(tool), RViz에 대해서 알아보자.
참고한 링크는 다음과 같다.
https://cafe.naver.com/openrt/2950

1. RViz란?

RViz는 ROS의 3차원 시각화(Visualization) 툴로써, ROS 네트워크 상의 데이터를 3차원으로 표시하는 것이 주 기능이고, 주 목적이다. 예를 들어서 RGB 이미지라던가, 포인트 클라우드(Point Cloud) 데이터 등을 3차원적으로 시각화 하여 알아보기 쉽게 표현할 수 있다.

또한 센서 데이터들뿐만 아니라 사용자 노드와의 상호 연결, XML로 작성된 URDF 파일을 통해 로봇을 3차원 모델링으로 표현하고, 각각 모델을 자유도에 따라 이동 및 구동 가능하도록 할 수 있어서 시뮬레이션 및 실시간 제어 확인용으로도 사용이 가능하다.

2. RViz 사용하기

기본적으로 ros-{distro}-desktop-full을 통해 설치가 자동으로 이루어지나, 만약 누락되거나 위 명령어를 통해서 설치하지 않을 경우 다음 명령어를 통해서 설치 가능하다.

$ sudo apt install ros-{distro}-rviz

그리고 다음 명령어로 실행이 가능하다.

$ rosrun rviz rviz
혹은
$ rviz

기본적인 RViz 화면 구성은 다음과 같다.

중앙에서 로봇 모델링 및 각종 센서 데이터를 확인할 수 있으며, 좌하단 add 버튼을 통해서 내가 추가하고자 하는 메시지(토픽)을 추가해 확인할 수 있다.