이번에는 마스터, 노드, launch 파일 등 다양한 ROS의 파일이나 시스템을 실행하는 명령어들에 대해서 알아보자. roscore, roslaunch, rosrun, rosclean 정도가 있다.

참고한 링크는 다음과 같다.
https://cafe.naver.com/openrt/2830
https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/CreatingPackage
https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/BuildingPackages

1. roscore

roscore는 노드 들간의 메시지 통신에서 연결 정보를 관리하는 ROS 마스터를 실행하는 명령어이다. 이 명령어를 실행할 경우 자동으로 XMLRPC를 통해서 서버를 구동하게 된다.

$ roscore <option>

2. rosrun

rosrun 명령어는 지정한 패키지의 노드 하나를 실행하는 명령어이다.

$ rosrun <package_name> <node_name>

3. roslaunch

roslaunch 명령어는 launch 파일을 통해서 하나 이상의 노드를 실행하는 명령어이다.

$ roslaunch <package_name> <node_name>

4. rosclean

rosclean은 ROS의 로그 파일을 체크하거나 삭제하는 명령어이다. roscore 기동과 함께 모든 노드에 대한 기록은 로그 파일로 기록되게 되는데, 이 데이터가 너무 많이 쌓일 경우 rosclean 명령어를 통해서 삭제할 필요가 있다.

$ rosclean <option>

사용할 수 있는 옵션들은 다음과 같다.

💡 rosclean의 옵션들

• rosclean check: 로그 사용 용량 체크
• rosclean purge: 로그 삭제