[ROS][C++ 패키지] 서비스를 만들어보자

이번 포스팅에서는 C++로 작성된 ROS 서비스 패키지를 만들어보자. 참고한 링크는 다음과 같다.
https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingServiceClient%28c%2B%2B%29

기존에 쓰던 beginner_tutorials 패키지를 다시 쓰도록 하자.

서비스 서버 노드(service server node)

add_two_ints_server.cpp라는 이름으로 만들어보자.

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
// 서비스 파일의 헤더를 가져오기

bool add(beginner_tutorials::AddTwoInts::Request &req,
        beginner_tutorials::AddTwoInts::Response &res){
            // 서비스 파일에 선언되어있는 인자들을 가져오게 된다.
            // 그리고 bool 값을 리턴한다.
            res.sum = req.a + req.b;
            ROS_INFO("Request: x=%ld, y=%ld",(long int)req.a,(long int)req.b);
            ROS_INFO("sending Back response: %ld",(long int)res.sum);
            // 응답에 두 수를 더한 값을 저장하게 된다.
            return true;
}

int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_server");
    ros::NodeHandle n;

    ros::ServiceServer service = n.advertiseService("add_two_ints",add);
    // 서비스 서버를 선언하는 부분이다.
    ROS_INFO("Ready to add two ints");
    ros::spin();
}

서비스 클라이언트 노드(service Client node)

add_two_ints_client.cpp 라는 이름으로 생성해보자.

#include "ros/ros.h"
#include "beginner_tutorials/AddTwoInts.h"
#include <cstdlib>
// 표준 라이브러리의 atoll 함수를 사용하기 위해서 라이브러리를 불러온다.

int main(int argc, char **argv){
    ros::init(argc, argv, "add_two_ints_client"); // 초기화
    if (argc != 3){
        ROS_INFO("usage: add_two_ints_client X Y");
        // 명령줄 인자의 사용법에 대해서 알려주고 있다.
        return 1;
    } // 명령줄 인자가 3개가 아닐 경우 오류를 출력하고 프로그램을 종료한다.

    ros::NodeHandle n;
    ros::ServiceClient client = n.serviceClient<beginner_tutorials::AddTwoInts>("add_two_ints");
    // 서비스 클라이언트를 선언하는 부분이다.

    beginner_tutorials::AddTwoInts srv; // 서비스 객체를 생성한다.
    srv.request.a = atoll(argv[1]); // 첫번째 명령줄 인자를 long long 타입으로 변환하여 a에 할당한다.
    // atoll 함수는 문자열을 long long int로 변환한다.
    srv.request.b = atoll(argv[2]); // 마찬가지다.
    if(client.call(srv)){ // 클라이언트로부터 서비스 호출을 시도한다.
        ROS_INFO("Sum : %ld", (long int)srv.response.sum); // 서비스 호출이 성공할 경우
        // 응답으로 받은 합계를 출력한다.
    }
    else{
        ROS_ERROR("Failed to call service add_two_ints");
        // 서비스 호출이 실패한 경우 실행된다.
        return 1;
    }
    return 0;
}

CMakeLists.txt 파일 수정하기

다음과 같은 내용을 추가함으로써, 우리가 작성한 C++ 코드를 실행 파일로 만들고, 관련 의존성 패키지 및 linking을 원활히 이루어지도록 한다.

add_executable(add_two_ints_server src/add_two_ints_server.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_server ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_server beginner_tutorials_gencpp)

add_executable(add_two_ints_client src/add_two_ints_client.cpp)
target_link_libraries(add_two_ints_client ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(add_two_ints_client beginner_tutorials_gencpp)

그 다음에 빌드를 실행한다(catkin_make).

서비스 패키지 실행하기

// 1번째 터미널
$ roscore

// 2번째 터미널
$ cd catkin_ws && source devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_server

// 3번째 터미널
$ cd catkin_ws && source devel/setup.bash
$ rosrun beginner_tutorials add_two_ints_client 1 3

그러면 다음과 같은 결과가 출력된다.

// 2번째 터미널
[ INFO] [1723870257.363328766]: Ready to add two ints                                          
[ INFO] [1723870259.908412502]: Request: x=1, y=3                                                 
[ INFO] [1723870259.908458959]: sending Back response: 4   

// 3번째 터미널
Sum: 4