전 게시물에서 TSL1401을 MCU와 연결했다.

출력되는 파형은 다음과 같았다.

이 그래프는 사실 아래처럼 실험을 했었습니다.

Line 검출

여기서 두 선을 어떻게 검출할까요?
..
..
..

중앙에서부터 도로를 좌, 우로 탐색하면서
result[i+3] >= result[i] * 3

이라는 조건이 있다면, 충분히 선이라고 인식할 수 있을 것이다.
(물론, 환경에 따라 인덱스나 데이터 값은 달라질 수 있다.)

이런식으로 하면 좌측, 우측 선을 검출할 수 있다.

운전 상태 머신 (State Machine)

검출 한 선을 가지고, 차를 이래저래 움직이면 카메라가
1. 도로 선이 2개 보일 떼
2. 도로 선이 1개 보일 떄
3. 도로 선이 안보일 떄

정도로 나뉜다.

도로 선이 2개이면 상관없지만, 1개일 경우는 왼쪽 선인지 오른쪽 선인지 구별하는 것이 어렵다.

그렇기 때문에 상태머신을 사용해서 도로 상황에서 나눠지는 조건을 만든다면 문제를 해결할 수 있다.