YDlidar X4, G2를 사용하였습니다.

최초 작성 2023.02.11
마지막 업데이트 2023.02.17

Tutorial

Clone ydlidar_ros_driver

$ git clone https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver.git ydlidar_ws/src/ydlidar_ros_driver

Build ydlidar_ros_driver package

$ cd ydlidar_ws
$ catkin_make

Package environment setup

source ./devel/setup.sh

$echo "source ~/ydlidar_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

$source ~/.bashrc

Confirmation

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

Serial port Alias

사용자마다 경로 상이할 수 있음

$chmod +x src/ydlidar_ros_driver/startup/*
$sudo sh src/ydlidar_ros_driver/startup/initenv.sh

Run ydlidar_ros_driver

command : roslaunch ydlidar_ros_driver [launch file]

roslaunch ydlidar_ros_driver X4.launch

Result

Visualization

새로운 터미널 열기

$rviz
rviz

왼쪽 아래 Add버튼 클릭 후 Bytopic 버튼 클릭 후 Point Cloud를 추가해준다.

정상적으로 작동하는 것을 확인할 수 있다.

G4결과
roslaunch ydlidar_ros_driver lidar_view.launch

reference

https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros_driver