1. Least squares

• SLAM은 동시적 위치추정과 맵핑이다. 최적의 맵핑과 위치추정을 위해 최적화를 진행한다.
• Least squares는 SLAM에서 사용하는 최적화 방법이다.
  
• 우리가 추정한 값을 z^, 실제 값을 z라고 하자.
• Leas squares error는 (z-z^)로 계산한다.

2. Maximum-a-posteriori(MAP) estimation in SLAM

3. Graph-based SLAM

Incremental SLAM(online SLAM)

Batch SLAM

Factograph

Graph-based SLAM

Visual odometry vs Visual-SLAM