ROS Topic

Topic

Node와 Node 사이에 연속적으로 데이터를 주고 받을 수 있는 방법 중 하나

특정 노드에서 Topic 형태로 데이터를 뿌리면, 다른 여러 개의 노드에서 그 데이터를 받아서 처리하는 것이 가능합니다.

Topic 명령어

• Topic 리스트 보기
  rostopic list

• Topic 정보 보기
  rostopic info [토픽 이름]

• Topic 데이터 확인
  rostopic echo [토픽 이름]

예제

거북이 노드 실행
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

rosnode list를 확인해보면, /turtlesim 노드와 /teleop_turtle 노드가 실행되고 있습니다. 두 노드는 topic을 통해 데이터를 주고 받아 움직입니다.

rostopic list를 확인해보면, 거북이를 움직이게 하는 토픽은 /turtle1/cmd_vel입니다.

rostopic info /turtle1/cmd_vel로 정보를 확인해보면, 발신자(Publishers)와 수신자(Subscribers), topic의 type을 알 수 있습니다.

rostopic echo /turtle1/cmd_vel 로 데이터를 확인해보면, 방향키를 눌렀을 때 토픽 데이터를 확인할 수 있습니다.