nl_navigation 정상 작동을 위한, 사전 명령어를 매번 치지 않아도 되게 만들기

결론

• azero_interface 들어가서, colcon build --packages-select azero_interfaces
• setup_env.sh 스크립트 만들기

#!/bin/bash

# Source ROS Foxy
source /opt/ros/foxy/setup.sh

# Source your custom setup
source ~/PycharmProjects/nl_navigation/azero_interfaces/install/setup.sh

# Update PYTHONPATH
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/PycharmProjects/nl_navigation/nlrl2
export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/PycharmProjects/nl_navigation/nl_navigation

# Update PATH for Go
export PATH=$PATH:$(go env GOPATH)/bin

# Set alias for bazel
alias bazel="bazelisk"

• bashrc에 source setup_env.sh를 추가하여, 로그인할때마다 자동으로 실행되게 하기
• vim ~/.bashrc
• 파일의 맨 아래에 다음 줄을 추가합니다.
  source ~/PycharmProjects/nl_navigation/setup_env.sh
• 참고: ~/.bashrc 변경 사항을 적용하려면 새 터미널 세션을 시작하거나, 현재 터미널에서 source ~/.bashrc를 실행해야 합니다.

source /opt/ros/foxy/setup.sh

• ROS (Robot Operating System)의 Foxy 버전을 사용하기 위해 필요한 환경 변수 및 설정을 로드
  • .sh 가 뭐야? : https://velog.io/@jk01019/Shell-.sh-terminal-bash-.bashrc
  • 환경변수와 설정: https://velog.io/@jk01019/환경-변수-및-설정
• 이 명령어를 실행하면 ROS Foxy의 환경이 현재 셸 세션에 적용
  • source란? https://velog.io/@jk01019/source-파일명.sh-.파일명.sh-sh-파일명.sh
• "/opt" 디렉토리는 "optional"의 약어로, 시스템에 설치된 추가 소프트웨어 패키지 및 애플리케이션을 저장하는 위치

source ./azero_interfaces/install/setup.sh

• azero_interfaces"라는 패키지의 설정 파일을 로드
• 해당 패키지의 환경을 현재 셸 세션에 적용하는 데 사용
• 경로: https://velog.io/@jk01019/경로-에서-와-.-와

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/PycharmProjects/nl_navigation/nlrl2

• Python의 PYTHONPATH 환경 변수를 수정
  • PYTHONPATH는 Python 모듈을 검색하는 경로를 지정하는데 사용
• ~/PycharmProjects/nl_navigation/nlrl2 디렉토리를 PYTHONPATH에 추가
  • ~/: 사용자의 홈 디렉토리
  • 경로에 관한 지식: https://velog.io/@jk01019/경로-에서-와-.-와
• export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:~/PycharmProjects/nl_navigation/nl_navigation
  도 같은 역할

export PATH=$PATH:$(go env GOPATH)/bin

• 환경 변수인 PATH를 수정
• 여기서는 Go 언어의 실행 파일이 위치한 디렉토리를 PATH에 추가
• go env GOPATH
  • Go 언어의 작업 디렉토리(GOPATH)를 반환하고,
  • 해당 디렉토리의 bin 하위 디렉토리에 있는 실행 파일들을 사용할 수 있게 해줍니다.

alias bazel="bazelisk"

• 이 명령어는 bazel이라는 명령어를 bazelisk로 별칭(alias) 지정합니다.
• 이렇게 하면 실제로는 bazelisk가 실행되는데, 이것은 Bazel 빌드 시스템을 래핑하고 버전 관리를 제공하는 도구입니다.