ros2 bag play

• ros2 bag play 명령은 ROS 2에서 rosbag2를 사용하여 저장된 bag 파일을 재생하는 데 사용
• 이 명령을 사용하면 bag 파일에 기록된 모든 메시지가 실시간으로 ROS 2 시스템에 다시 게시되므로,
• 시스템의 다른 노드가 이 메시지를 구독하고 처리할 수 있게 됩니다.

기본 사용법

ros2 bag play <bag_file>

• 여기서 <bag_file>은 재생하고자 하는 bag 파일의 경로

상세 옵션

• --loop: 이 옵션을 사용하면, bag 파일의 끝에 도달했을 때 자동으로 다시 시작합니다.
• --rate RATE: 메시지를 기본 속도의 몇 배로 재생할지 설정합니다. 예를 들어, --rate 2.0은 메시지를 기본 속도의 두 배로 재생합니다.
• --start-paused: 이 옵션을 사용하면, 재생을 일시 중지 상태에서 시작합니다. 이를 통해 사용자가 특정 시점에서 재생을 시작할 수 있도록 준비할 수 있습니다.
• --queue SIZE: 내부 재생 큐의 크기를 설정합니다. 이는 더 높은 처리량 또는 특정 애플리케이션에 필요한 버퍼 크기를 조절하는 데 사용할 수 있습니다.
• --topics TOPICS: 지정된 토픽들만 재생하려면 이 옵션을 사용합니다. 여러 토픽을 지정할 때는 각 토픽을 공백으로 구분하여 나열합니다.

예제

1. 기본 재생:

   ros2 bag play /path/to/bagfile

   이 명령은 /path/to/bagfile 경로에 있는 bag 파일을 기본 설정으로 재생합니다.

2. 속도 조절로 재생:

   ros2 bag play /path/to/bagfile --rate 0.5

   이 명령은 bag 파일을 기본 속도의 절반으로 재생합니다.

3. 특정 토픽만 재생:

   ros2 bag play /path/to/bagfile --topics /topic1 /topic2

   이 명령은 지정된 bag 파일에서 /topic1과 /topic2 토픽에 해당하는 메시지만 재생합니다.

4. 루프 재생:

   ros2 bag play /path/to/bagfile --loop

   이 명령은 bag 파일의 내용을 반복해서 재생합니다.

5. 일시 중지 상태에서 시작:

   ros2 bag play /path/to/bagfile --start-paused

   이 옵션을 사용하면 재생이 일시 중지된 상태에서 시작되므로, 사용자가 재생을 원하는 시점에서 resume 명령을 통해 재생을 시작할 수 있습니다.