[ros2] rviz

• ROS 2의 RViz2는 로봇 시스템의 다양한 데이터를 시각화하는 강력한 도구

RViz2 실행

터미널에서 다음 명령어를 입력하여 RViz2를 시작할 수 있습니다:

rviz2

RViz2 인터페이스 이해

RViz2의 주요 인터페이스 구성 요소는 다음과 같습니다:

• Displays:
  • 여기에서는 다양한 유형의 데이터를 시각화하기 위한 설정을 관리합니다.
  • 각각의 "Display"는 특정 유형의 데이터를 나타냅니다(예: 로봇의 TF, 카메라 이미지, 레이저 스캔 등).
• Global Options:
  • 전체적인 시각화 환경을 설정할 수 있는 옵션입니다.
  • 여기에서는 "Fixed Frame" (기준이 되는 좌표 프레임)를 선택할 수 있습니다.
• Tool Properties:
  • 현재 선택된 도구의 속성을 보여줍니다.
• Views:
  • 다양한 카메라 뷰포인트 옵션을 제공합니다.
  • 예를 들어, "Orbit", "TopDownOrtho" 등의 뷰 모드가 있습니다.
• Time: 현재 시각화 중인 시간과 관련된 설정을 관리합니다.

기본 Display 추가 및 설정

1. Display 추가:

   • RViz2 상단의 "Add" 버튼을 클릭합니다.
   • 원하는 Display 유형을 선택합니다. 예를 들어, 로봇의 포즈를 시각화하기 위해 "Pose" 타입을 선택할 수 있습니다.

2. Display 설정:

   • 추가된 각 Display에는 고유한 설정이 있습니다. 예를 들어 "Pose" Display의 경우, "Topic"을 설정하여 ROS 토픽을 지정할 수 있습니다.
   • "Color", "Shape" 등 다양한 시각적 요소를 설정할 수 있습니다.

Transformations (TF)

• TF Display: 로봇의 각 부품 간의 상대적인 위치와 방향을 시각화합니다.
  • "TF" Display를 추가하면 자동으로 로봇의 모든 좌표 변환 정보가 시각화됩니다.

카메라 및 센서 데이터

• Camera Display: ROS 토픽을 통해 전송된 카메라 이미지를 시각화합니다.
• LaserScan Display: 레이저 스캐너에서 취득한 데이터를 시각화합니다.

RViz2 사용시 팁

• 성능 최적화:
  • 대규모 데이터를 다룰 때 Display의 "Decay Time"을 조절하여 렌더링 성능을 최적화할 수 있음
• Custom Plugins:
  • 특별한 요구 사항에 맞게 사용자 정의 플러그인을 개발하고 RViz2에 추가할 수 있습니다.