urdf

urdf 개념

• Universal Robot Description Format
• 로봇 모델에 대한 정보들을 명세해 놓은 규격
• 아래와 같은 것들을 표현 가능
  • kinematic and dynamic descriptions of the robot
  • Visual representation of the robot
  • collision model of the model
• xml 으로 작성을 많이 한다.

urdf와 obj와 mtl의 관계

URDF, OBJ, MTL 간의 관계

• URDF와 OBJ/MTL:
  • URDF는 로봇의 구조적 설명에 사용되는 반면, OBJ와 MTL은 로봇의 시각적 모습과 재질을 정의하는 데 사용
  • 로봇을 시각화하거나 시뮬레이션하는 과정에서 URDF 파일 내에서 특정 링크의 시각적 표현을 위해 OBJ 파일(그리고 그에 따른 MTL 파일)을 참조
  • 이렇게 함으로써 로봇의 기하학적 모양과 재질을 정밀하게 표현할 수 있습니다.
• 실제 사용:
  • 실제로 로봇의 URDF 파일을 작성할 때,
  • <visual> 태그 내에서 mesh 태그를 사용하여 OBJ 파일의 위치를 지정
  • 이 OBJ 파일은 로봇의 특정 부분의 시각적 모습을 정의하고,
  • OBJ 파일과 함께 제공되는 MTL 파일은 이 모습에 적용될 재질 정보를 포함

URDF (Universal Robot Description Format)

URDF는 주로 로봇의 구조, 동작, 물리적 특성을 기술하기 위해 사용되는 XML 기반의 파일 형식

• 로봇의 각 부품(링크)과 이러한 부품들을 연결하는 관절(joints)에 대한 정보를 포함
• 로봇의 기하학적 형태, 관성, 그리고 제한 사항 등을 정의

OBJ

• https://velog.io/@jk01019/.obj-.mtl-file
• OBJ 파일 형식은 3D 모델링 소프트웨어에서 생성된 3D 기하학적 모양을 저장하기 위해 사용
• 이 파일은 정점(vertex), 면(face), 텍스처 좌표(texture coordinates), 그리고 기타 기하학적 속성을 포함할 수 있음

MTL (Material Template Library)

• MTL 파일 형식은 OBJ 파일과 함께 사용되어 3D 모델의 재질(색상, 질감 등) 정보를 저장
• MTL 파일은 OBJ 파일 내의 객체에 적용되는 재질의 이름, 확산 반사(diffuse reflection), 광택(specularity), 질감 맵(texture maps) 등의 정보를 포함
• OBJ 파일에서 참조되는 MTL 파일은 3D 모델에 더욱 리얼리즘을 추가하는 데 중요한 역할