카메라 캘리브레이션 설정 방법

카메라 캘리브레이션(Camera Calibration)이란?

카메라의 파라미터(parameters)를 추정하는 과정을 카메라 캘리브레이션이라고 함.

실세계의 3D 점과 캘리브레이션된 카메라로 캡처한 이미지의 해당 2D 투영(픽셀)간의 정확한 관계를 결정하는데 필요한, 카메라에 대한 모든 정보(파라미터 또는 계수)를 의미.

간단히 말해서 현재 사용하고 있는 카메라의 내부, 외부 특징을 측정하는 것을 말함 .

Cambrian API

Cambrian 카메라가 제공하는 정보를 받기 위해 로봇에서 작성하는 코드

로봇 종류별로 사용 방법이 다르므로 자세하게 보아야함.

캠브리안 API 링크 - https://support.caint.io/dp/software-downloads -> Password : 다래비젼에 문의 바람

Calibration 순서

1. 카메라를 로봇에 부착
2. 카메라와 PC를 연결
3. Live Images를 보면서 특정한 자세 티칭
4. 티칭 중간에 Cambrian API를 사용하여 PC와 통신
5. 만들어진 이미지들의 카메라 파라미터를 계산(자동)
6. 계산된 캘리브레이션 파일의 스코어 확인
7. Cambrian UI에서 캘리브레이션 파일을 불러와서 사용

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최소 11장의 이미지를 생성하는 것을 추천

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Manual Calibration - 클릭을 하면 자동으로 계산을 해서 파일을 만들어줌
Open File - 생성된 파일을 열어 스코어를 확인 할 수 있음

"re": 5.690178662956771,
"rms": 0.31810335002476675,
"score": 0.3648008371812539, 스코어 점수가 낮을 수록 좋음, 3이하의 점수가 이상적임
"timestamp": "05/22/2024, 10:28:16",
"tstd": 0.00021 0.0005 이하의 점수가 이상적임