ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍
1.[ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍] 을 시작하며.
최근 우리 연구실에서 진행하는 사업의 통합 플랫폼의 고도화를 위하여 WeGo UGV가 생기게 되었다. 해당 UGV는 현재 리모콘을 사용하여 무선 조종만이 가능한 상태이다.이를 우리가 보유한 Jetson Xavier XGA에 로봇 운영체제인 ROS2를 사용하여 로봇 응용
2.[ROS2] ROS 2의 소개와 개발환경 구성
ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍에 기반한 정리글입니다.ROS 위키에서는 "ROS는 로봇을 위한 오픈소스, 메타 운영 시스템이며, 하드웨어 추상화, 하위 디바이스 제어, 로보틱스에서 많이 사용되는 센싱, 인식, 지도 작성, 모션 플래닝 등의 기능 구현과 프로세스 사
3.[ROS2] ROS 2의 DDS와 QoS
ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍에 기반한 정리글입니다.ROS에서 사용되는 메시지 통신은 토픽, 서비스, 액션, 파라미터가 있다. 각 메세지 통신의 목적과 사용 방법이 다르지만, 토픽의 Publish와 Subscribe의 개념을 응용한다. ROS 2는 산업용 시장
4.[ROS2] Turtlesim으로 보는 ROS 2의 노드와 데이터 통신
[ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍]에 기반한 정리글입니다. turtlesim은 ROS의 유명한 패키지 중 하나이자 많은 사람들이 ROS 입문에 튜토리얼로 사용하는 패키지이다. 이번 포스팅에서는 turtlesim 패키지를 가지고 패키지 설치와 노드 실행, 노드 간
5.[ROS2] Turtlesim으로 보는 ROS 2의 토픽, 서비스, 액션
ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍에 기반한 정리글입니다.토픽은 비동기식 단방향 메시지 송수신 방식으로, msg 인터페이스 형태의 메시지를 보내는 Publisher와 메시지를 받는 Subscriber 간의 통신이다.이는 1:1 통신을 기본으로 하지만 N:N 통신도 가
6.[ROS2] Turtlesim으로 보는 ROS 2의 인터페이스와 파라미터
ROS 2로 시작하는 로봇 프로그래밍에 기반한 정리글입니다.ROS 노드 간에 데이터를 주고받기 위해서 토픽, 서비스, 액션을 사용하고, 이때 사용되는 데이터 형태를 ROS 2 인터페이스 라고 한다. 이들은 각각 msg, srv, action interface를 사용하며